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該技術通過自主開發(fā)的多階S曲線速度算法，應用于多種產品的直線往復運動控制。尤其是在加速與減速過程中，通過建立距離與時間變量的高階函數(shù)，通過速度環(huán)與位置環(huán)的雙重反饋控制，進行PID（比例-積分-微分）調節(jié)，可以讓設備實現(xiàn)又快又穩(wěn)定的加減速效果。
該技術為多種基于高等階數(shù)的多階貝塞爾曲線，相比低階（<3）的貝塞爾曲線的行走控制技術，車輛行走更平穩(wěn)，貨物晃動更小，行走效率提高10%以上。
該技術具備很好的模擬人工駕駛叉車行走路線的特點。特別是在轉彎環(huán)節(jié)，相比業(yè)內常用的弧線行走控制技術，轉彎效率更高且行走平穩(wěn)，在直角轉彎工況下可提升40%以上的工作效率。
以堆垛機為例，采用一階多段速度控制方法，目標點的定位時間往往需要4-6s；而采用多階S曲線的速度控制技術，定位時間可以達到0.5s以內。
該技術已經獲得多項相關專利、軟件著作權等自主知識產權證書
AGV貝塞爾曲線運動控 制系統(tǒng)V1.0
堆垛機S型曲線運動控 制系統(tǒng)V1.0
穿梭車s型曲線
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